机器人在胰十二指肠切除术的应用与展望

1机器人外科的历史

在传统外科的基础上，英国外科医生JohnE.Wickham在年率先使用了微创外科(minimallyinvasivesurgery}MIS)一词，并提出了MIS的概念。自年法国PhilippeMouret实施首例腹腔镜胆囊切除术以来，MIS逐步被认可并广泛开展起来。然而，外科医生在肯定其能缩短住院时间、切口美观等优点的同时，也感受到其二维视觉、杠杆效应造成手术器械活动自由度降低以及眼手协调性、灵活性、操作精准性等方面的不足，机器人外科手术系统正是为解决这些“瓶颈”应运而生，并由此开创了机器人外科(rohoticsurgery)新时代。

目前应用最广泛的达芬奇机器人手术系统的开发始于20世纪90年代中期一个涉及美国国防部和斯坦福研究院的项目，希望通过远程控制来实现对军队及平民的医疗救助。达芬奇机器人是目前知名度最高的机器人外科手术系统，但是在此之前，人类早己开始并且持续探索机器人外科手术系统的研发与利用。年UnimationPuma工业机器人在美国加州放射医学中心被改进而用于脑外科取样实验，由此开创了机器人技术在外科领域应用的先河。年这项技术获得了美国食品药品监督局(foodanddrugadministration}FDA)的临床应用许可。年ISS(integratedsurgicalsystems)公司推出的ROBODOC被用于膝关节外科置换手术，并于年获得了FDA的认证。年，伦敦帝国学院(ImperialCollegeLondon)开发了PROBOT手术机器人，伦敦SenthilNathan医生将其用于前列腺外科手术，这是世界上第一例完全机器人辅助下外科手术。年ComputerMotion公司研发的内镜光学定位外科机器人系统AESOP用来减轻传统微创外科持镜医生(护士)的繁重工作，它结合Hermes语音驱动系统，通过医生的语音命令控制手术中内窥镜镜头的位置，于年获得了FDA的认证。作为第一个被批准进入医疗市场的外科机器人系统，为外科机器人的临床使用提供了可行性基础。年FredrickMoll等获得了首个SRI远程医学图像系统的应用许可证，直觉外科(intuitivesurgical)公司成立，微创外科手术机器人领域里最典型的代表出了。年，IntuitiveSurgical公司推出了遥控操作微创机器人达芬奇外科手术系统(davincisurgicalsystems}DVSS)，集成了图像导航技术、机器人定位、遥控操作等多项先进技术，为微创外科手术提供了一个全新、高效、精准的操作平台。年，







































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